Présentation

Cette interface permet de piloter et superviser le Robot Soccer Kit : vision, robots, contrôle et arbitre.

Navigation

• Vision : configuration de la caméra et calibration.
• Robots : ajout, identification, état batterie et actions.
• Control : placement et commandes de base.
• Referee : gestion de match, score, pénalités et historique.
• Infos : vue temps réel des coordonnées et constantes.

Raccourcis utiles

• Bouton Emergency pour un arrêt immédiat.
• Boutons de placement pour configurer la position initiale.

Dépannage

• Badge No Python Backend visible : vérifier que le serveur Python tourne.
• Vision vide : relancer la capture et recalibrer le terrain.

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API Python RSK — Positions & Contrôle

Récupération des positions et contrôle via le client Python :

import time
import rsk

HOST = "127.0.0.1"  # adresse du serveur RSK

with rsk.Client(host=HOST) as client:
    # --- LECTURE DES POSITIONS ---
    # Balle: numpy array([x, y]) en mètres, ou None si absente
    print("ball:", client.ball)

    # Robots: pose numpy array([x, y, theta])
    print("green1 pose:", client.green1.pose)
    print("blue2  pose:", client.blue2.pose)

    # Exemples de lecture périodique
    for _ in range(20):
        print("g1:", client.green1.pose, " g2:", client.green2.pose,
              " b1:", client.blue1.pose,  " b2:", client.blue2.pose,
              " ball:", client.ball)
        time.sleep(0.1)

    # Infos d'arbitre (dictionnaire)
    print("referee:", client.referee)

Attributs & méthodes utiles (robots)

• client.green1.pose : vecteur [x, y, theta] en m / rad.
• client.green1.position, client.green1.orientation, client.green1.last_update.
• client.green1.has_position(skip_old=True) : position valide (réçente si skip_old=True).
• client.green1.age() : âge en secondes de la dernière mise à jour.
• client.green1.control(dx, dy, dturn) : vitesses en m/s et rad/s (repère robot).
• client.green1.kick(power=1) : tir (0..1).
• client.green1.leds(r, g, b) : couleur LEDs (0..255).
• client.green1.beep(freq_hz, duration_ms) : bip intégré.
• client.green1.teleport(x, y, theta) : téléportation (simulation uniquement).
• client.green1.goto((x, y, theta), wait=True, avoid_obstacles=True) : navigation haut-niveau.

# Exemple: diriger green1 en avant pendant 0.5 s
with rsk.Client(host=HOST) as client:
    client.green1.control(0.3, 0.0, 0.0)  # dx=0.3 m/s
    time.sleep(0.5)
    client.green1.control(0.0, 0.0, 0.0)

# Exemple: tirer et changer la couleur des LEDs
with rsk.Client(host=HOST) as client:
    client.green1.kick(1.0)
    client.green1.leds(255, 0, 64)

Balle & objets suivis

• client.ball : numpy array [x, y] (m) ou None.
• client.teleport_ball(x, y) : téléporter la balle (simulation).
• client.objs[n] (1..8) : objets suivis additionnels (.pose, .position, etc.).

# Exemple: téléporter la balle au centre du terrain (simulation)
with rsk.Client(host=HOST) as client:
    client.teleport_ball(0.0, 0.0)

Configurations & navigation groupée

• client.goto_configuration(name, wait=True, avoid_obstacles=True) : place tous les robots selon name.
• Configurations disponibles : "side", "dots", "game", "game_green_positive", "game_blue_positive", "swap_covers_green_positive", "swap_covers_blue_positive", "gently_swap_side".

with rsk.Client(host=HOST) as client:
    client.goto_configuration("side", wait=True, avoid_obstacles=True)

Utilitaires & bonnes pratiques

• client.stop_motion() ou client.em() : stoppe les mouvements en cours.
• Unités : positions en mètres, angles en radians.
• Repères : les poses sont dans le repère terrain; control() agit dans le repère robot.
• Callback temps réel : client.on_update = lambda client, dt: ... appelé à chaque trame.
• Vérifiez la disponibilité avec has_position() et l’âge via age() avant d’exploiter une mesure.